PLC Program Example

This section shows a sample program of a Beckhoff TwinCAT PLC that communicates with RoboDK OPC UA server.

PROGRAM MAIN

VAR

   bConnected       :BOOL;

   StationPointer  :DINT;

   iStep            :INT;

   bStart           :BOOL;;

   i                :INT;

   TON              :TON;

   bReset           :BOOL;

   bWrite           :BOOL;

   TON2             :TON;

   bShow         :BOOL:=TRUE;

   bVis          :BOOL:=True;

END_VAR

VAR

   Robot_name    :STRING(80):='ABB_RB1';

   Item_ID          :ULINT;

   arrJoints     :ARRAY[0..11]OF LREAL;

   strJoints     :STRING(80):='';

arrJointsFromStr:ARRAY[1..11]OF LREAL;

   sSeparator      :STRING(1) := ',';

arrJointsCommand:ARRAY[1..11]OF LREAL;

strJointsCommand:STRING(80);

END_VAR

VAR CONSTANT

   cStepWaitCmd        :INT:=0;

   cStepInit           :INT:=5;

   cStepGetItem        :INT:=10;

   cStepGetItemReset   :INT:=20;

   cStepGetItemError   :INT:=990;

   cStepGetJoints     :INT:=30;

   cStepGetJointsReset   :INT:=40;

   cStepGetJointsError   :INT:=991;

   cStepGetJointsStr   :INT:=50;

cStepGetJointsStrReset:INT:=60;

cStepGetJointsStrError:INT:=992;

   cStepSetJointStrDelay   :INT:=69;

   cStepSetJointsStr   :INT:=70;

cStepSetJointsStrReset:INT:=80;

cStepSetJointsStrError:INT:=993;

   cStepEnd            :INT:=300;

   cStepWaitReset     :INT:=999;

END_VAR

VAR

　　aSplit        :ARRAY[1..11] OF STRING(80);

　　bResultSplit  :BOOL;

    debug 　　　　 :BOOL;

     URL              :STRING:='http://192.168.3.42:8091';

END_VAR

bConnected:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected;

CASE iStep OF

   cStepWaitCmd:

    IF bStart THEN

       iStep:=cStepInit;

          bStart:=FALSE;

    END_IF

   cStepInit:

    StationPointer:=0;

    FOR i :=1 TO 11 DO

       arrJoints[i]:=0.0;

       arrJointsFromStr[i]:=0.0;

          aSplit[i]:='';

    END_FOR

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

          THEN

       iStep:=cStepGetItem;

    END_IF

    iStep:=cStepGetItem;

   cStepGetItem:

    IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bDone THEN

       iStep:=cStepGetItemReset;

    Item_ID:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID;

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError THEN

       iStep:=cStepGetItemError;

    END_IF

   cStepGetItemReset:

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

          THEN

       iStep:=cStepGetJoints;

    END_IF

   cStepGetJoints:

    IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

          THEN

      iStep:=cStepGetJointsReset;

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError THEN

          iStep:=991;

    END_IF

   cStepGetJointsReset:

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

          THEN

       iStep:=cStepGetJointsStr;

    END_IF;

   cStepGetJointsStr:

    IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

          THEN

    iStep:=cStepGetJointsStrReset;

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError THEN

    iStep:=cStepGetJointsStrError;

    END_IF          

   cStepGetJointsStrReset:

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

          THEN

          iStep:=cStepSetJointStrDelay;

    END_IF;

   cStepSetJointStrDelay:

      strJointsCommand:=''; strJointsCommand:=CONCAT(LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[1]),strJointsCommand);

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[2]));

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[3]));

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[4]));

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[5]));

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[6]));

      TON2(IN:=TRUE,PT:=T#0.2S);

    IF TON2.Q THEN

       TON2(IN:=FALSE);

       iStep:=cStepSetJointsStr;

    END_IF

   cStepSetJointsStr:

    IF (

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone

          AND NOT 　　

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

　　　　　　　　　)

          OR NOT bWrite

          THEN

    iStep:=cStepSetJointsStrReset;

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError 　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　THEN

    iStep:=cStepSetJointsStrError;

    END_IF    

   cStepSetJointsStrReset:

    bWrite:=FALSE;

    　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute:=FALSE;

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

          THEN

       iStep:=cStepEnd;

    END_IF;

   cStepEnd:

      TON(IN:=TRUE,PT:=T#0.1S);

    IF TON.Q THEN

          TON(IN:=FALSE);

          IF NOT debug THEN

             iStep:=10;

          ELSE

          iStep:=cStepSetJointStrDelay;

          END_IF;

    END_IF

   cStepGetItemError:

    Item_ID:=0;

      iStep:=cStepWaitReset;

   cStepGetJointsError:

    FOR i :=0 TO 11 DO

          arrJoints[i]:=-99999.99;

    END_FOR

      iStep:=cStepWaitReset;

   cStepGetJointsStrError:

    strJoints:='';

      iStep:=cStepWaitReset;

   cStepWaitReset:

    IF bReset THEN

       iStep:=cStepInit;

          bReset:=FALSE;

    END_IF;   

END_CASE

aSplit[1] := strJoints;

FOR i:=1 TO 7 DO

bResultSplit := FindAndSplit(

　　　pSeparator  := ADR(sSeparator)

　　　,pSrcString := ADR(aSplit[i])

　　　,pLeftString:= ADR(aSplit[i])

　　　,nLeftSize  := SIZEOF(aSplit[i])

　　　,pRightString:= ADR(aSplit[i+1])

　　　,nRightSize := SIZEOF(aSplit[i+1])

　　　,bSearchFromRight := FALSE );

IF NOT bResultSplit THEN

    EXIT;

END_IF

END_FOR

FOR i :=1 TO 6 DO

arrJointsFromStr[i]:=STRING_TO_LREAL(aSplit[i]);

END_FOR;

//

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem(

bExecute:=iStep=cStepGetItem

,Item_Name:=Robot_name

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints(

bExecute:=iStep=cStepGetJoints

,Item_ID:=Item_ID,Joints=>arrJoints

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr(

bExecute:=iStep=cStepGetJointsStr

,Robot_name:=Robot_name,Joints=>strJoints

);

IF bWrite THEN

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr(

   bExecute:=TRUE

,Robot_name:=Robot_name,Joints:=strJointsCommand);

END_IF;