URSim
通过 URSim，您可以在计算机上模拟真实的优傲（Universal Robots）机器人控制器的行为。这样，您就可以熟悉控制器，并测试使用 RoboDK 生成的程序。本节将指导您安装 URSim。
下载 URSim 要求
您应从优傲（Universal Robots）网站下载 URSim 官方镜像，并从官方网站下载 Oracle VM VirtualBox。
1.从以下链接下载最新的非 Linux 版离线模拟器：https://www.universal-robots.com/download/?query=。
3.从以下链接安装Oracle VM VirtualBox 软件：https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads。
4.在硬盘上创建一个文件夹，命名为URSim。
5.将下载的URSim 压缩文件内容解压到URSim 文件夹。
6.启动Oracle VM VirtualBox。
VirtualBox
本节介绍如何使用 Oracle VM VirtualBox 创建新的虚拟机，以模拟优傲（Uiversal Robots）控制器。
请按照以下步骤创建新的 Linux 机器并加载下载的机械结构映像：
1.启动 VirtualBox，然后按 "新建"。
2.将名称设为UR_Sim_Eseries，并将机器文件夹设为您创建的文件夹。
将类型设为Linux，版本设为Ubuntu（64 位）。
3.将内存大小设置为768 MB，然后按 "下一步"。
4.选择 "使用现有虚拟硬盘文件"，并定义解压缩文件所在文件夹的路径。按 "创建"。
5.按 "Start（开始）"启动虚拟机器。
6.如果出现 "Hardware acceleration is not available"（硬件加速不可用）的错误，则可能需要重启计算机并更改BIOS 设置以启用虚拟化。启用虚拟化后，您就可以重新启动 Windows、VirtualBox 和虚拟机器了。
7.虚拟机器现在应该可以启动了。
Windows 和 URSim 之间的共享文件夹
您可以选择在 Windows 计算机和模拟控制器之间设置一个共享文件夹，以方便传输程序文件。
按照以下步骤，将 RoboDK 程序文件夹与仿真 UR 机器人控制器中的新文件夹进行映射：
1.本节介绍如何在 Windows 和 URSim 之间建立共享文件夹以传输程序。
2.打开 URSim 的虚拟机。
3.在 Linux Ubunto 中创建一个文件夹，将其命名为"/home/ur/"下的 "RoboDK_Shared"。
4.拖放桌面上的 "RoboDK_Shared "文件夹，在桌面上创建快捷方式。
5.打开RoboDK_Shared。
6.选择查看➔ 文件夹查看模式➔ 紧凑型查看。
7.从 VirtualBox 窗口的顶部菜单中选择设备➔ 共享文件夹➔ 共享文件夹设置。
8.使用下图所示按钮添加新的共享文件夹。
9.选择 Windows 中共享文件夹的路径（可使用计算机上的任何文件夹）。
10.选中 "自动安装 "和 "永久安装"。
11.挂载点：/home/ur/RoboDK_Shared
12.从 VirtualBox 顶部菜单中选择设备➔ 插入 Guest Additions CD 映像。
13.选择 "在文件管理器中打开"，然后按 "确定"。
14.打开文件夹：/media/ur/VBox_Gas_6.1.38 （VBox 版本可能有所不同）。
15.双击 "autorun.sh "文件并选择 "执行"（密码为 "easybot"）。脚本运行可能需要一点时间。
16.重新启动虚拟机器。
注意：请确保使用Linux 开始菜单➔ 注销➔ 重新启动，或关闭虚拟机并选择发送关机信号选项重新启动。
17.打开终端：选择 "开始 "按钮➔ 系统工具➔ UXTerm。
18.在终端中键入：sudo adduser $USER vboxsf，然后按 "回车键"。
19.重启虚拟机。
20.如果您在 Windows 共享文件夹中用 RoboDK 生成了新文件，可以在虚拟机共享文件夹 "RoboDK_Shared "中按 "查看"→"重新加载文件夹 "或按 "F5 "键。
在 UR Sim 中使用 RoboDK 驱动程序
您可以使用 URSim 测试 RoboDK 和优傲（Universal Robots）控制器之间的连接。
1.在 Oracle VM VirtualBox 管理器中。
2.选择UR_Sim_Eseries VM 并按设置。
3.选择网络➔ Attached to: 并选择Bridge Adapter（网桥适配器），然后按OK（确定）。
4.启动 URSim 虚拟机器加工。
5.使用您首选的 UR 型号启动 Polyscope。
8.读取模拟器 IP 地址。
9.进入 URSim 的 "移动 "窗口。
10.在 RoboDK 工作站中打开相同的 UR 模型。
11.选择连接➔连接机器人。
12.输入 UR Sim IP 地址，然后按连接。
13.使用 "获取位置 "获取 URSim 机器人的位置，并将其应用于 RoboDK。
14.使用 "移动关节 "将 URSim 机器人移动到 RoboDK 机器人的位置。
15.右键单击 RoboDK 程序，选择 "在机器人上运行 "和 "运行"，即可同时在 RoboDK 和 URSim 中运行程序。
