圆周运动与直线运动

UR 机器人支持圆周运动和直线运动，但是，如果使用 UR 机器人的驱动器，您可能会在示教器上看到错误。

使用 UR 机器人驱动器（"在机器人上运行 "选项）时，您可能会看到以下错误，这是因为该驱动器默认情况下没有应用 UR 后处理器中的所有默认过滤器。这些过滤器有助于清理代码，使 UR 控制器能顺利运行程序。

这些错误包括

1.半径无限大的圆弧 (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS)：当您尝试制作半径较大的圆弧运动时，可能会看到此错误。后处理器会自动将这些运动转换为线性运动。

2.半径为零的圆弧 (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS)：小的圆弧运动可能会出现此错误。后处理器可能会删除这些移动或将其转换为线性移动。

离线生成程序（右键单击程序并选择生成程序，或 F6）或自动发送到机器人（右键单击程序并选择发送程序到机器人，或 Ctrl+F6）时，应该不会出现这些错误。这两种生成程序的方法使用的是后处理器，而不是驱动器。

如果脱机生成程序（不使用驱动器）时仍出现错误，可以通过以下步骤自动将圆弧移动转换为线性移动：

1. 选择工具-选项-程序。
2. 将最小圆弧尺寸设置为 1 毫米。
3. 将最大圆弧尺寸设置为 0.5 毫米。
4. 将最小步长设置为 0.5 毫米：这将确保您导出的点不会小于 0.5 毫米，因此混合半径会产生一些影响，您可以将其增大，以减少生涩的移动。