使用带有驱动器的

您可以使用驱动器（在机器人上运行选项）直接从 RoboDK 操作 RobotiQ 夹爪。通过用于 UR 和 RobotiQ 的 RoboDK 驱动程序，您可以从 RoboDK 中逐步运行程序，并随时从 RoboDK 中查看正在运行的指针。

确保您可以连接到机器人以使用此功能，这一点很重要。您可能需要 Windows 的管理员权限和/或添加 Windows 防火墙规则，以允许此通信（如果禁用 Windows 防火墙，可能有助于排除是否与防火墙有关的问题）。

注：选项 "生成程序 F6 "和 "将程序发送至机器人 "仍可正常工作，无需设置驱动器（Windows 防火墙、杀毒软件等）。

您应按照以下步骤，为直接从 RoboDK 移动 RobotiQ 夹爪添加支持：

1.下载以下脚本文件：   
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

注意：对于不支持通过工具进行通信的旧版控制器，应使用此版本：
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip。

2.在此处解压缩 progrobodk.script 文件：        
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

3.确保重新启动正在运行的驱动器（双击断开连接，然后，连接）。

4.选择工具-选项-驱动器

5.取消选中该选项：与机器人连接时，用 RoboDK 管理程序调用。

提示： UR日志可以帮助您了解机器人方面是否有任何故障。

要使用驱动器正确操作夹爪（例如，打开/关闭夹爪），应通过传递 0-255 范围内的参数，使用程序调用 rq_move_and_wait。

例如

rq_move_and_wait( 0 ) # 完全关闭夹爪

rq_move_and_wait( 255 ) # 完全打开夹爪

作为参数传递的数字是驱动器所需要的。