机器人校准设置

需要将激光跟踪仪和机器人连接到计算机，以便自动执行测量程序。此外，建议通过三个点测量参考坐标系，以防移动激光追踪仪（如果要恢复轴 1 的原点，则必须执行此步骤，详情请参见附件 II）。

要求至少连接一个 SMR 目标（建议连接三个或更多），如下图所示。

必须按顺序完成以下小节，开始测量。

连接至追踪仪

要正确设置与 RoboDK 的通信，需要激光跟踪仪的 IP。请按照以下步骤验证与激光跟踪仪的通信：

a.选择菜单 " 连接➔连接激光跟踪仪 "。打开一个新窗口。

b.设置激光跟踪仪的 IP。

c.点击 "连接 "按钮。

如果连接成功，您将看到一条显示 "就绪 "的绿色信息。可以关闭窗口，连接将保持激活状态。

连接到机器人

要正确设置与 RoboDK 的通信，需要机器人的 IP（或 RS232 连接的 COM 端口号）。按照以下步骤验证与机器人的通信：

1.选择连接➔ 连接机器人。将出现一个新窗口。

2.设置机器人的 IP 和端口（如果通过 RS232 连接，则设置 COM 端口）。

3.单击连接按钮。

4.如果出现任何问题，请参阅附录。

注：更多信息请参见程序部分。

如果连接成功，您将看到一条绿色信息，显示 "就绪"。如果选择 "获取位置"，虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全一致。或者，选择 "移动关节"，将机器人移动到模拟器中的当前位置。您可以暂时关闭此侧窗口，连接将保持激活状态。

重要提示：如果选择 "获取位置 "和 "移动关节"，虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全一致。否则，某些机器人设置可能不正确。

测量参考目标

如果计划在校准过程中移动激光跟踪仪，建议测量一个校准参考坐标系。校准参考框架应固定在机器人底座上，这将有助于在校准过程中移动追踪仪或比较两个机器人的校准结果。校准参考坐标系必须由 3 个有形点/巢定义。

重要： 强烈建议不要移动激光追踪仪，跳过此步骤。至少如果您是第一次校准机器人的话。

如果不打算相对于机器人移动追踪仪，或者不需要恢复轴 1 的原点，则可以跳过这一步。在这种情况下，将使用激光追踪仪的基准。

重要：如果要恢复轴 1 的原点，此步骤非常重要。更多信息请参阅附录 III。

每次移动激光跟踪仪时都应遵循这些步骤：

1.选择 Connect➔ Connect Faro 激光追踪仪。或您拥有的相应追踪仪。

2.设置激光跟踪仪的 IP，然后选择连接（如果激光跟踪仪未连接）。

3.如图所示，设置校准基准和追踪仪基准。校准基准也称为 "测量基准"。

4.选择 "设置基本目标"。

RoboDK 将通过下图所示的菜单为用户提供指导。程序完成后，激光跟踪仪的位置将相对于校准基准自动更新。