离线设置
建议在开始测量前，先在 RoboDK 中创建机器人设置的虚拟环境（离线设置）。本节介绍如何离线准备 RoboDK 工作站。这可以在拥有机器人和追踪仪之前完成，只需使用安装了 RoboDK 的计算机即可。
RoboDK 校准项目示例可从样本站库中下载。
如果已经有离线机器人单元，请跳过本节。参考坐标系和工具坐标系可以近似估算。下图是一个测站示例。
注："入门 "部分提供了有关创建新 RoboDK 工作站的更多信息。
RoboDK 站
RoboDK 工作站是存储虚拟环境工作站和校准信息的地方。工作站保存为 RDK 文件。请按照接下来的步骤，从零开始创建用于机器人校准的机器人工作站（视频预览：https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）：
1.选择机器人：
a.选择文件➔ 打开机器人资源库。在线资源库将在浏览器中打开。
b.使用筛选器，按名称、品牌、负载、...
c.选择 "打开"，机器人就会自动出现在您打开的 RoboDK 项目中。
d.或者，您也可以从http://robodk.com/library 下载机器人文件（.robot 文件），然后用 RoboDK 打开。
2.为机器人校准项目做好准备：
a.通过选择程序➔ Add Reference Frame（添加参考坐标系）来添加参考坐标系。
i.必须相对于机器人基本坐标系添加一个 "测量参考 "插件。
ii.必须针对刚才添加的 "测量参考 "添加一个 "追踪仪参考"。
iii.可选择在 "测量参考 "坐标系中增加一个 "工具参考"，以显示追踪仪看到的工具位置。
提示 1：拖放树中的项目可重建现实世界中存在的依赖关系。例如，必须将追踪仪参照与 "测量参照 "相对应。
提示 2：分别按住 ALT 键和 SHIFT+ALT 键，可近似移动任何参考坐标系或工具坐标系。或者，双击参考坐标系并输入正确坐标。
秘诀 3：在树中选中任何物体时，按 F2 键为其重新命名。
b.添加工具物体（支持 STL、IGES 和 STEP 文件格式），并将其拖放到机器人上（在项目树内），这会自动将物体转换为工具。更多信息，请点击此处。
可选：选择程序➔ 添加工具 (TCP)，添加您希望在台站中可视化的任何 TCP（检查碰撞或其他）。设置 TCP 的近似值：
i.双击新工具。
ii.设置 TCP 近似值。您可以使用右侧的两个按钮同时复制/粘贴 6 个值。
iii.建议用 "CalibTool id "重新命名校准所用的 TCP，其中 id 为校准目标编号。
c.使用菜单 "文件 "➔ "打开... "添加其他 3D CAD 文件（STL、IGES、STEP、SLD......）以建立虚拟工作站模型，或者将文件拖放到 RoboDK 的主窗口。
提示 1：导入测量工作区的三维文件并将其命名为工作区，以便在追踪仪工作区内生成机器人测量结果。如果不想将测量限制在追踪仪工作区内，也可以将工作区设置为不可见。更多信息请参阅下一节。
提示 2：可以选择 CTRL+ALT+Shift+P 来阻止导出已在 RoboDK 中导入的机密 3D 文件。
3.在管理平台中添加校准模块：
a.选择菜单 Utilities➔ 校准机器人。
b.选择点（3 DOF）
如果您拥有可进行位姿测量并与 RoboDK 兼容的激光追踪仪（如 Leica T-Mac 激光追踪仪），则可选择位姿（6 DOF）。
然后会出现以下窗口。
此窗口可以暂时关闭。您可以随时双击机器人校准站项目打开它。
提示：要只校准机器人的原点（也称为 "掌握 "或 "归位"），请在校准设置中选择校准参数，然后，选择 "掌握/归位 (16)"。否则，请保留为 "完全"，这是默认使用的校准类型，可进一步提高精度。
4.拯救车站
a.选择文件➔ 保存站台。
b.选择文件夹并选择文件名。
c.选择保存。将生成一个新的 RDK 文件（RoboDK 工作站文件）。
您可以随时打开 RDK 文件（双击文件）来恢复台站修改。
总之，必须仔细检查以下几点：
1.校准工具（SMR 目标）应称为 "CalibTool 1"。强烈建议仅使用 1 个工具/目标开始校准。如果校准目标较多，则应相应增加索引。例如，如果有 3 个校准工具/SMR，则应分别命名为 "CalibTool 1"、"CalibTool 2 "和 "CalibTool 3"。
2.测量参考坐标系直接取决于机器人底座。
重要： 如果要恢复轴 1 的原点位置，测量参考坐标系必须与机器人的方向相似。您必须能够使用 3 个点以重复精度极高的方式测量该参考坐标系。更多信息请参见附件 I。
目前，您可以使用这个参考坐标系的估计值。
3.追踪仪基准应直接连接到测量基准。追踪仪基准必须是激光追踪仪相对于测量基准的大致位置。基准设置将正确调整追踪仪位置。
4.校准站中存在机器人校准项目，您计划进行的所有测量都不会发生碰撞，且激光追踪仪均可看到（为每组测量选择显示）。
5.如果要自动检查碰撞，则应在每个要用于检查碰撞的物体中使用名称标记 "碰撞"。建议使用比校准工具大 25% 左右的工具进行碰撞检查，以安全避免碰撞。
生成校准目标
要成功完成机器人校准，需要进行四组测量：
1.基本设置：需要进行六次（或更多次）移动轴 1 和轴 2 的测量，以便相对于机器人放置校准基准。在校准设置窗口中选择 "显示"，机器人将沿序列移动。
2.工具设置：需要进行七次或更多次测量，以校准工具法兰和工具目标（移动轴 5 和 6）。选择 "显示"，机器人将按顺序移动。
3.校准测量：校准机器人需要60 次或更多的测量。这些测量可随机放置在机器人工作区内，且不会与周围物体发生碰撞。
4.验证测量（可选）：可根据需要使用任意数量的测量来验证机器人的精度。这些测量值仅用于验证机器人的精度，而不是校准机器人。
前两组测量由 RoboDK 自动生成。选择 "显示"，机器人将按照顺序进行测量（如下图所示）。如果需要更改顺序，请选择 "测量"，然后通过选择 "导出数据 "将校准测量结果导出为 CSV 文件。可使用 Excel 表编辑该文件，然后单击导入数据重新导入。
重要： CSV 文件的第一行必须保持不变。
最后两组测量（校准和验证）可使用名为
●测量次数：要生成的测量次数。默认情况下使用 80 个测量值，因为机器人校准至少需要 60 个测量值。
●参考位置：参考位置必须是机器人的一个位置，在这个位置上，工具正对着追踪仪，目标清晰可见。
●关节限值：必须提供关节的下限和上限。
●笛卡尔极限您可以提供相对于机器人参考坐标系的笛卡尔限值（X、Y、Z 值）。
脚本会自动生成工具正对追踪仪的测量值，并尊重关节和笛卡尔约束。在参考位置上，允许工具围绕面向追踪仪的方向旋转 +/-180 度。此外，关节运动序列不会发生碰撞，并且位于测量工作区内（如果工作区设置为可见）。下图显示了自动序列开始前向用户显示的摘要。序列完成可能需要 5 分钟。
如果需要，可以右击创建测量脚本并选择编辑脚本，然后修改算法的其他参数。脚本会自动将用户输入的内容保存为测站参数。您可以通过右键单击测站并选择测站参数来查看、编辑或删除这些设置，如下图所示。
算法精加工完成后，会弹出一条新消息。您可以选择 "校准"，将 60 次测量结果用于机器人校准。您可以重新执行相同的脚本，生成另一组测量值用于验证。这一步是可选的，但建议使用 80 个测量值进行验证。
最后，还可以通过选择导入数据（在测量菜单内）来导入手动选择的配置。您可以将 CSV 或 TXT 文件导入一个 Nx6 值数组，其中 N 是配置的数量。
