轴

如果我们想将轴 1 与真实的机器人基准框架对齐，那么在开始机器人校准之前，必须正确测量三个基准目标。必须选择这些基准目标，以便找到相对于机器人的参考坐标系。

轴 1 的 "原点 "位置直接取决于三个基座目标以及机器人基座设置。机器人底座设置是第一个校准步骤，通过移动和测量轴 1 和轴 2，将测量系统的底座相对于机器人底座坐标系放置。

按 "设置基本目标 "可以设置测量系统的基本目标（见下图）。这 3 个测量点将定义所需的机器人参考坐标系（前 2 个测量点定义 X 轴，第 3 个点定义正 Y 轴）。您应使用与机器人基座相关的适当参考点，以便此程序可重复精度。

关节 1 的修正角度将是通过 3 个点测量的基准参考点 X 轴与通过移动机器人轴 1 和轴 2 测量的基准参考点之间的夹角。当然，这两个向量之前都是投影到通过触摸树点获得的基准参考的 XY 平面上的。