生成校准目标
要成功完成机器人校准，需要进行四组测量：
1.基本设置：需要进行六次（或更多次）移动轴 1 和轴 2 的测量，以便相对于机器人放置校准基准。在校准设置窗口中选择 "显示"，机器人将沿序列移动。
2.工具设置：需要进行七次或更多次测量，以校准工具法兰和工具目标（移动轴 5 和 6）。选择 "显示"，机器人将按顺序移动。
3.校准测量：校准机器人需要60 次或更多的测量。这些测量可随机放置在机器人工作区内，且不会与周围物体发生碰撞。
4.验证测量（可选）：可根据需要使用任意数量的测量来验证机器人的精度。这些测量值仅用于验证机器人的精度，而不是校准机器人。
前两组测量由 RoboDK 自动生成。选择 "显示"，机器人将按照顺序进行测量（如下图所示）。如果需要更改顺序，请选择 "测量"，然后通过选择 "导出数据 "将校准测量结果导出为 CSV 文件。可使用 Excel 表编辑该文件，然后单击导入数据重新导入。
重要： CSV 文件的第一行必须保持不变。
最后两组测量（校准和验证）可使用名为
●测量次数：要生成的测量次数。默认情况下使用 80 个测量值，因为机器人校准至少需要 60 个测量值。
●参考位置：参考位置必须是机器人的一个位置，在这个位置上，工具正对着追踪仪，目标清晰可见。
●关节限值：必须提供关节的下限和上限。
●笛卡尔极限您可以提供相对于机器人参考坐标系的笛卡尔限值（X、Y、Z 值）。
脚本会自动生成工具正对追踪仪的测量值，并尊重关节和笛卡尔约束。在参考位置上，允许工具围绕面向追踪仪的方向旋转 +/-180 度。此外，关节运动序列不会发生碰撞，并且位于测量工作区内（如果工作区设置为可见）。下图显示了自动序列开始前向用户显示的摘要。序列完成可能需要 5 分钟。
如果需要，可以右击创建测量脚本并选择编辑脚本，然后修改算法的其他参数。脚本会自动将用户输入的内容保存为测站参数。您可以通过右键单击测站并选择测站参数来查看、编辑或删除这些设置，如下图所示。
算法精加工完成后，会弹出一条新消息。您可以选择 "校准"，将 60 次测量结果用于机器人校准。您可以重新执行相同的脚本，生成另一组测量值用于验证。这一步是可选的，但建议使用 80 个测量值进行验证。
最后，还可以通过选择导入数据（在测量菜单内）来导入手动选择的配置。您可以将 CSV 或 TXT 文件导入一个 Nx6 值数组，其中 N 是配置的数量。
