如何为双指平行夹爪建模

您可以在 RoboDK 中使用 "机械结构建模 "或 "机器人 "工具为平行夹爪建模。平行夹爪也称为双指夹爪，可让机器人抓取部件。

视频：如何制作双指夹爪：https://www.youtube.com/watch?v=kK4PRTjOZ48。

请按照以下步骤在 RoboDK 中设置 3D 模型：

1.导入 3D 模型：拖放 STEP 文件将其载入工作站（IGES 或 STL 文件也可以）。

2.打开机械结构生成器：Utilities➔ Model Mechanism or Robot（机械结构或机器人模型）。

3.在 "机器人类型 "下选择 "2 指夹爪"。

4.您可以给机器人重新命名为 "夹爪"。

按照以下步骤定位您的坐标系：

5.创建参考坐标系（应位于夹爪下方），并将其重命名为 "Frame Base"。

6.确保刚才创建的坐标系根据图像定位：将参考坐标系调至 0.000 mm (X,Y,Z)。

注：将夹爪手指置于原点（0 毫米）可以简化操作。如果希望零点位置是夹爪闭合的位置，则将手指向中间移动，直到手指相触。

7.输入夹爪的运动范围：如果将手指置于 0 位置，则最小限值为 0，最大限值为 80。

8.选择更新

9.使用关节轴点动，确保其移动方向正确，极限良好。

10.如果您对结果满意，可以按 "确定"