取放介绍

拾放是指机器人从一个位置拾取部件或物品并将其放置到另一个位置的自动化过程。自动化取放操作有助于提高生产率。

拾放机器人可以处理重复性任务，同时将人类工人解放出来，专注于更复杂的工作。这些机器人系统是许多制造和生产线的重要组成部分，可自动完成重复性的耗时任务。

视频：观看视频教程，了解如何使用机器人拾放：取放 - RoboDK 网络研讨会。

机器人手臂可轻松执行取放操作。即使有专门的机器人手臂用于某些取放应用（如用于码垛的托盘，或用于 PCB 组装的 SCARA 机器人），但通用的 6 轴机器人手臂也适用于任何取放操作。

取放示例

您可以在本节文档中找到一些执行取放模拟的示例项目。

本节的例子包括

1.一个简单的拾放示例，机器人拾取一个零件，然后将其放置在其他地方。

2.一个带有组装操作的取放示例。

3.使用托盘码垛插件的取放示例。

4.使用 API 的取放示例。

提示：您可以在RoboDK 在线资源库中找到更多取放和物料处理项目示例。

简单取放示例

本节展示了一个简单的取放示例，使用带有真空夹爪的机械臂移动一个箱。

小贴士按照入门指南熟悉如何在 RoboDK 中从零开始创建新项目。

请按照以下步骤创建取放示例：

创建一个新的 RoboDK 项目

这些步骤将向您展示如何在 RoboDK 中为拾取和放置应用创建一个新项目（也称为工作站）。

1.打开 RoboDK：在计算机上启动 RoboDK 应用程序。

2.创建新工作站从RoboDK 的主菜单中选择 "文件"-"新建工作站"-新的空白工作站将被创建为您的工作区。

3.从资源库中插件机器人

a.打开在线机器人资源库下载机器人

i.在主菜单中选择文件 → 打开在线资源库。

ii.RoboDK 资源库窗口将打开，显示各种工业机器人。

b.选择并导入机器人：

i.使用搜索栏查找适合拾放任务的机器人（如 UR10、ABB IRB 120、发那科 LR Mate）。

ii.点击所需的机器人，然后选择下载。

c.将机器人放置在站内：

i.机器人将自动出现在站内。

ii.如有必要，可使用 "移动工具 "调整其位置。

4.添加参考坐标系插件

a.创建参考坐标系：

i.转到程序 → 添加参考坐标系。

ii.新的参考坐标系将出现在测站树和 3D 视图中。

b.定位参考坐标系：

i.双击参考坐标系，输入坐标（X、Y、Z）和旋转值。

ii.单击 "确定 "保存位置。

5.导入 3D 物体

a.加载物体模型：

iii.在主菜单中选择文件 → 打开。

iv.浏览并选择要拾取和放置的物体 3D 模型（如 STEP、IGES 文件）。

b.定位物体：

v.使用 "移动工具 "调整物体在参考坐标系中的位置。

6.添加一个工具（夹爪）

a.选择夹爪：

i.在主菜单中，转到实用工具 → 添加工具 (TCP)。

ii.从机器人资源库中选择夹爪或导入自定义夹爪文件。

b.将工具安装到机器人上：

i.右键单击工作站树中的夹爪，选择 "附加到机器人"。

ii.选择合适的机器人法兰。

c.定义 TCP（工具中心点）：双击工具，输入相对于机器人法兰的 TCP 坐标。

创建目标 for Pick and Place

请按照以下步骤在 RoboDK 中为拾取和放置应用创建基本目标

7.添加选取和放置目标：

a.将机器人移动到所需的拾取位置。

b.选择程序 → 目标示教，保存位置。

c.重复拾取、缩回拾取、放置和缩回放置位置。

8.整理目标：

a.为清晰起见，重新命名目标（如 Approach_Pick、Pick、Place）。按 F2 键重新命名目标。

b.不要忘记在测站树中的相关参考坐标系下创建目标。

9.创建拾取目标：将机器人放在箱上方，创建一个名为 "Pick "的目标。

10.创建放置目标：将机器人移动到要放置箱的位置，然后创建一个名为 "放置 "的目标。

11.创建缩回目标：

a.将机器人移至拾取目标，并沿 Z 轴向上移动。

b.创建一个名为 "Pick Retract "的新目标。

c.对 "位置 "目标重复上述步骤。

创建取放程序

请按照以下步骤在 RoboDK 中创建一个基本的取放程序，使用真空夹爪的六轴机器人手臂移动一个箱。

1.为取放操作编程 ：

a.创建新程序：转到程序 → 添加程序，将其命名为 PickAndPlace。

b.插件运动说明：

i.为每个目标添加 MoveJ 或 MoveL 指令。

ii.先将机器人移动到缩回目标，然后创建一个 MoveL 移动到拾取目标，再返回到缩回目标。

iii.对 "位置 "目标重复上述步骤。

2.拾取和放置物体的插件事件。

a.要添加事件，请转到程序 → 模拟事件指令。

b.在 MoveL（拾取）后添加一个带有操作 Attach 对象的事件来拾取箱。

c.在 MoveL（放置）动作后添加一个事件，并将 Detach object（分离物体）动作放置到箱中。附加到父对象选项允许在物体脱离夹爪后将其附加到新的对象上。

d.如果需要，也可以单独创建一个带有事件操作的程序 Set object position（设置物体位置），将箱重置到原点位置。

按照以下步骤，您就可以在 RoboDK 中成功创建一个基本的拾放站。

取放与组装

拾取和放置应用程序可用于自动化组装操作。通过多次使用 "附加物体 "事件，可以一次拾取多个物体并创建装配拾取。例如，如果装配中有 3 个物体，则可以使用该事件 3 次，如下图所示。

小贴士：您可以在此处找到拾取和放置装配操作的示例。

使用托盘码垛插件

如果您有涉及码垛模式的重复性取放操作，可以使用我们的码垛插件来简化任务。只需使用以下链接，下载我们的码垛插件：托盘码垛插件市场。有关码垛插件的更多信息，请查阅我们的码垛帮助文档

提示：通过此示例，您可以了解如何正确使用托盘码垛插件。

使用 API

如果您需要更高级的拾取和放置操作，如拾取大型组装件或从移动的传动带上拾取物体，您可以使用 API 对您的拾取和放置应用程序进行编程。

本示例使用 RoboDK API 与 Python，在移动的传动带上拾取和放置物体，您可以从我们的资源库中下载。

小贴士：您可以在这里RoboDK API 的找到有关更多信息。

您还可以看看这个装配站，它使用多个部件，通过多次拾取和放置操作来创建最终装配：使用发那科（Fanuc）M-10iD/12 的混合应用。