简单取放示例

本节展示了一个简单的取放示例，使用带有真空夹爪的机械臂移动一个箱。

小贴士按照入门指南熟悉如何在 RoboDK 中从零开始创建新项目。

请按照以下步骤创建取放示例：

创建一个新的 RoboDK 项目

这些步骤将向您展示如何在 RoboDK 中为拾取和放置应用创建一个新项目（也称为工作站）。

1.打开 RoboDK：在计算机上启动 RoboDK 应用程序。

2.创建新工作站从RoboDK 的主菜单中选择 "文件"-"新建工作站"-新的空白工作站将被创建为您的工作区。

3.从资源库中插件机器人

a.打开在线机器人资源库下载机器人

i.在主菜单中选择文件 → 打开在线资源库。

ii.RoboDK 资源库窗口将打开，显示各种工业机器人。

b.选择并导入机器人：

i.使用搜索栏查找适合拾放任务的机器人（如 UR10、ABB IRB 120、发那科 LR Mate）。

ii.点击所需的机器人，然后选择下载。

c.将机器人放置在站内：

i.机器人将自动出现在站内。

ii.如有必要，可使用 "移动工具 "调整其位置。

4.添加参考坐标系插件

a.创建参考坐标系：

i.转到程序 → 添加参考坐标系。

ii.新的参考坐标系将出现在测站树和 3D 视图中。

b.定位参考坐标系：

i.双击参考坐标系，输入坐标（X、Y、Z）和旋转值。

ii.单击 "确定 "保存位置。

5.导入 3D 物体

a.加载物体模型：

iii.在主菜单中选择文件 → 打开。

iv.浏览并选择要拾取和放置的物体 3D 模型（如 STEP、IGES 文件）。

b.定位物体：

v.使用 "移动工具 "调整物体在参考坐标系中的位置。

6.添加一个工具（夹爪）

a.选择夹爪：

i.在主菜单中，转到实用工具 → 添加工具 (TCP)。

ii.从机器人资源库中选择夹爪或导入自定义夹爪文件。

b.将工具安装到机器人上：

i.右键单击工作站树中的夹爪，选择 "附加到机器人"。

ii.选择合适的机器人法兰。

c.定义 TCP（工具中心点）：双击工具，输入相对于机器人法兰的 TCP 坐标。

创建目标 for Pick and Place

请按照以下步骤在 RoboDK 中为拾取和放置应用创建基本目标

7.添加选取和放置目标：

a.将机器人移动到所需的拾取位置。

b.选择程序 → 目标示教，保存位置。

c.重复拾取、缩回拾取、放置和缩回放置位置。

8.整理目标：

a.为清晰起见，重新命名目标（如 Approach_Pick、Pick、Place）。按 F2 键重新命名目标。

b.不要忘记在测站树中的相关参考坐标系下创建目标。

9.创建拾取目标：将机器人放在箱上方，创建一个名为 "Pick "的目标。

10.创建放置目标：将机器人移动到要放置箱的位置，然后创建一个名为 "放置 "的目标。

11.创建缩回目标：

a.将机器人移至拾取目标，并沿 Z 轴向上移动。

b.创建一个名为 "Pick Retract "的新目标。

c.对 "位置 "目标重复上述步骤。

创建取放程序

请按照以下步骤在 RoboDK 中创建一个基本的取放程序，使用真空夹爪的六轴机器人手臂移动一个箱。

1.为取放操作编程 ：

a.创建新程序：转到程序 → 添加程序，将其命名为 PickAndPlace。

b.插件运动说明：

i.为每个目标添加 MoveJ 或 MoveL 指令。

ii.先将机器人移动到缩回目标，然后创建一个 MoveL 移动到拾取目标，再返回到缩回目标。

iii.对 "位置 "目标重复上述步骤。

2.拾取和放置物体的插件事件。

a.要添加事件，请转到程序 → 模拟事件指令。

b.在 MoveL（拾取）后添加一个带有操作 Attach 对象的事件来拾取箱。

c.在 MoveL（放置）动作后添加一个事件，并将 Detach object（分离物体）动作放置到箱中。附加到父对象选项允许在物体脱离夹爪后将其附加到新的对象上。

d.如果需要，也可以单独创建一个带有事件操作的程序 Set object position（设置物体位置），将箱重置到原点位置。

按照以下步骤，您就可以在 RoboDK 中成功创建一个基本的拾放站。