创建取放程序

请按照以下步骤在 RoboDK 中创建一个基本的取放程序，使用真空夹爪的六轴机器人手臂移动一个箱。

1.为取放操作编程 ：

a.创建新程序：转到程序 → 添加程序，将其命名为 PickAndPlace。

b.插件运动说明：

i.为每个目标添加 MoveJ 或 MoveL 指令。

ii.先将机器人移动到缩回目标，然后创建一个 MoveL 移动到拾取目标，再返回到缩回目标。

iii.对 "位置 "目标重复上述步骤。

2.拾取和放置物体的插件事件。

a.要添加事件，请转到程序 → 模拟事件指令。

b.在 MoveL（拾取）后添加一个带有操作 Attach 对象的事件来拾取箱。

c.在 MoveL（放置）动作后添加一个事件，并将 Detach object（分离物体）动作放置到箱中。附加到父对象选项允许在物体脱离夹爪后将其附加到新的对象上。

d.如果需要，也可以单独创建一个带有事件操作的程序 Set object position（设置物体位置），将箱重置到原点位置。

按照以下步骤，您就可以在 RoboDK 中成功创建一个基本的拾放站。